近日，Figure 发布的端到端 VLA 具身大模型 Helix，采用分层架构同时实现高频控制和高泛化能力，引起了业内广泛关注。几乎同期，中国具身智能团队灵初智能发布了基于强化学习的增强版分层架构端到端 VLA 模型 Psi ...